Кухта, Олександр, і Ігор Пірко. «Математична модель динамічного ієрархічного пошуку шляху з використанням алгоритму Theta* для оптимізації локальних обчислень». Комп’ютерне моделювання та інформаційні технології (Листопад 13, 2025). дата звернення Вересень 24, 2026. https://conf.nltu.edu.ua/index.php/conf1/article/view/284.